Заметки о дронах, сервоприводах и полётных контроллерах. Пишу для себя, чтобы не забыть.
Если регуляторы начинают раскручивать моторы неравномерно, первым делом стоит заново записать диапазон газа. Подаём максимум, подключаем питание, ждём сигнал, сбрасываем в ноль. Повторять на каждом регуляторе отдельно.
Чаще всего виноват не GPS, а вибрации на акселерометре. Мягкая подвеска полётного контроллера и балансировка пропеллеров убрали дрейф почти полностью.
Энкодер на валу и простой ПИД-регулятор превращают дешёвый шаговик в сервопривод с обратной связью. Главное — не забыть про ограничение тока при удержании.